IPAセキュリティセンターでは、今後のIoTの普及に備え、IoT機器およびその使用環境で想定されるセキュリティ脅威と対策を整理した「IoT開発におけるセキュリティ設計の手引き」を公開しました。合わせて、3月にIPAソフトウェア高信頼化センターから発行した「つながる世界の開発指針」との対応表も公開しています。
プレリリースリンク
IoT開発におけるセキュリティ設計の手引き（84ページ、3.62MB）
ざっくり読んでみました。
IoTシステムにおける脅威分析と対策検討の実施例と IoTにおける暗号技術利用チェックリストが参考になるじゃないかと思います。